Ο Ίκαρος ήταν γιος του ευφυέστατου αρχιτέκτονα και γλύπτη Δαίδαλου. Έχοντας ακούσει για τη δουλειά και τα έργα του Δαίδαλου, ο βασιλιάς της Κρήτης, Μίνωας, τον κάλεσε στο βασίλειό του. Ο Μίνωας έβαλε το Δαίδαλο να κατασκευάσει ένα λαβύρινθο για να τιμωρεί τους εχθρούς του. Πράγματι, ο Δαίδαλος κατασκεύασε ένα λαβύρινθο που πραγματικά κανένας δε μπορούσε να βρει την έξοδο. Ο Μίνωας ήταν τόσο ικανοποιημένος που για να κρατήσει τον Δαίδαλο κοντά του, τον φυλάκισε μαζί με τον Ίκαρο σε ένα δωμάτιο, με μόνη διέξοδο ένα παράθυρο. Προσπαθώντας ο Δαίδαλος να ξανακερδίσει την ελευθερία τους, ζήτησε από τους υπηρέτες του Μίνωα κερί, ελαφρύ ξύλο και πούπουλα, λέγοντας πως ετοιμάζει μία κατασκευή για τον βασιλιά.
Ο Δαίδαλος έφτιαξε, λοιπόν, δύο ζευγάρια φτερά από ελαφρύ ξύλο και πούπουλα.
Τα κόλλησε με κερί, έχοντας σκοπό να πετάξει με τον Ίκαρο μακριά από την Κρήτη. Πριν αρχίσουν να πετούν έδωσε στον Ίκαρο μια συμβουλή: “Μη πετάς πολύ ψηλά γιατί ο ήλιος θα λιώσει το κερί και τα φτερά θα διαλυθούν”.
Η απόδραση είχε επιτυχία και οι δυο τους κατάφεραν να δραπετεύσουν. Ο Ίκαρος, με τα φτερά στην πλάτη, αισθάνθηκε ελεύθερος! Κοίταζε τα πουλιά και καυχιόταν «είμαι σαν εσάς, με τη διαφορά πως έχω και μυαλό». Σκεφτόταν όλα αυτά και δεν πρόσεξε πως είχε φτάσει στο ύψος του ήλιου. Ο ήλιος έλιωσε το κερί και τα φτερά του καταστράφηκαν. Άρχισε να πέφτει και χάθηκε για πάντα στη θάλασσα. Η θάλασσα στην οποία έπεσε ονομάστηκε Ικάριο Πέλαγος.
